В этой работе нужно собрать робота боксера (сумоиста), запрограммировать датчик касания, ультразвуковой датчик и датчик цвета в соответствии с регламентом соревнования. Задача — вытолкнуть соперника из поля или победить его нокаутом.
Оборудование: базовый набор Lego Mindstorms Education EV3.
Робот сумо 15х15 из Lego ev3
Описание.
В конструкции используется кривошипно-шатунный механизм (КШМ) в приводе движения рук, два ведущих колеса от больших сервомоторов. Передняя шаровая опора и задняя скользящая опора делают робота устойчивым к опрокидыванию.
Датчик касания необходим для удобного старта. Ультразвуковой датчик с помощью эхолокации обнаруживает соперника. Датчик цвета необходим для обнаружения границы поля в виде черной линии.
Язык программирования: EV3-G.
Для подписчиков (старый способ)
Чтобы скачать файлы, вы должны зарегистрироваться или войти на сайт, а также иметь платный аккаунт доступа. Если у вас есть действующий аккаунт доступа, ниже увидите кнопку для загрузки.
Источник: robo-wiki.ru
Рекомендации по сборке и программированию Lego робота-сумоиста EV3
Рекомендации по сборке и программированию Lego робота-сумоиста EV3
Для победы в боевых соревнованиях по робототехнике необходимо правильно собрать робота сумо ev3, инструкция по сборке поможет в этом. Результативность обеспечивается задействованием всех функциональных возможностей, включая датчики расстояния, цвета, толкающие и поддевающие ковши. Роботы-участники представлены в базовых и усовершенствованных комплектациях (шагающие, гусеничные боты).
Необходимые детали для робота-сумо ev3
Модели для сумо состоят из следующих блоков и элементов:
Robosumo — Mini Tank. MINISUMO. Lego Mindstorms EV3 Instructions. Инструкция по сборке
- 3 большие шестеренки, скрепленные парой балок для полного привода;
- колеса;
- прямоугольная рамка для размещения боковой платформы;
- поддевающий и распорный ковши;
- моторы;
- датчики и портальные разъемы;
- конструкционные элементы (поперечины, крепеж, направляющие, продольные, диагональные рейки).
Датчики и моторы
Для робота предусмотрено два больших двигателя, подсоединяемые к портам «В» и «С». Движущая конструкция расположена во фронтальной части, моторы вращаются по часовой стрелке.
Полноценное функционирование ev3 невозможно без датчиков. У рассматриваемого конструктора применяется пять основных видов индикаторов:
- Инфракрасный маяк служит для передачи сигналов роботу. Он агрегирует с другими лего-ботами.
- Температурный датчик работает по принципу органов чувств человека и других живых организмов.
- Ультразвуковой индикатор реагирует на соперника, что важно на соревнованиях любого уровня.
- Индикатор цвета расширяет возможности робота, ориентируя его на ринге.
- Датчик касания — самый простой и важный элемент.
Программный блок
Стандартное ПО рассчитано на два больших мотора, два датчика (инфракрасный и цветовой). Работает программа по следующей схеме:
- «Ожидание» – 5 секунд.
- «Звуковой сигнал» – начало работы.
- Два цикла «Начало» и «Неограниченный» – старт движения.
- «Определение цвета» – по умолчанию робот видит черный колер; при этом механизм отъезжает на два вращения назад.
- «Управление рулевое» – корректируется количество оборотов.
- Режим «Нет цвета» – ведется расчет имеющихся препятствий, расстояния до них и последующих манипуляций.
- «Инфракрасный индикатор» – действует по принципу распознавания и приближения объектов.
- «Истина» – ветка, которая активируется, если до препятствия менее 60 единиц.
- «Лож» – противоположность восьмой позиции в списке.
- «Независимое управление» – на противоположных мощностях двигателей бот будет вертеться на месте, пока дистанция до соперника не станет менее 60 единиц.
Читать еще: Пилка для лобзика из обломка пилы по металлу своими руками
Выставив указанные параметры, проводят тестирование робота ev3 для сумо.
Моторы большой и средний
Основной двигатель серверного типа сделан под NXT с увеличенной корпусной частью. Характеристики:
- оборотистость предельная (об./мин.) — 170;
- заданный/рабочий момент кручения (Н/см) — 40/20;
- индикатор поворотного угла – есть, погрешность – до одного градуса.
Средний сервомотор «ев3» базируется на Power Function, ориентирован на высокие скорости и низкие нагрузки. Параметры:
- максимум оборотов (об./мин.) — 250;
- крутящий момент (Н/см) — 12/8;
- энкодер, отвечающий за угол поворота с точностью до одного градуса.
Новый блок для соревнований настроен универсально, подходит для всех модификаций рассматриваемых конструкций.
Удаленный инфракрасный маяк
Впереди расположенный датчик излучает волны, невидимые человеческому глазу. Подобным образом работают ДПУ. В режиме «Приближение» индикатор самостоятельно отправляет импульсы, отражая полученный сигнал и фиксируя обнаруженное препятствие.
ИК-маяк может определять дистанцию до соперника, посылая сведения о примерном своем расположении и удаленности. Для использования функции потребуются батарейки типа «ААА».
Датчик цвета и прикосновения
Цветовой индикатор «сумоиста» отличает семь оттенков с возможностью определения отсутствия колера. Дополнительная функция – работа в режиме подсветки.
- улавливание красного и его окружающего фона;
- контроль разницы между контрастными оттенками;
- рабочая частота – 1 кГц.
Датчик касания фиксирует активацию или отпускание кнопки, подсчитывает число нажатий.
Инфракрасный сенсор
Этот индикатор позволяет определять не только оттенок, но и степень освещенности, дистанцию до ближайших предметов. В качестве контроллера выступает специальный блок, к которому подсоединяются сопутствующие «движки» и датчики.
Группа студентов в лаборатории интеллектуальных систем (Nagai Lab) в Университете «University of Electro-Communications (UEC)» разрабатывают робота которого назвали DiGORO. Уникальность этого робота в том что он может обучаться. В частности робот умеет визуально запоминать.
Читать еще: Бочка костер своими руками
January 11, 2010
Источник: bearbricks.ru
VIDEOMiN .NET
02:54
автор: Videomax 726533 просмотров
03:32
автор: Videomax 4362623 просмотров
03:31
автор: Videomax 7303059 просмотров
03:37
автор: Videomax 962516 просмотров
04:10
автор: Videomax 3592698 просмотров
Источник: videomin.net