Всех приветствую, дорогие читатели канала «Генератор мыслей». С вами автор, человек, который редко при возникновении особых трудностей продолжает начатое. Если что-то приводит меня в тупик, то спустя время некоторых усилий желание это завершить пропадает. Да, это не очень хорошо.
Но могу немного собой гордиться, что проект «лабиринт» для робота я всё-таки закончила. Хоть и в упрощённой форме. Это стоило много трудов, стараний, истерик, криков. Казалось бы, что там? Пусть робот пройдёт лабиринт и всё! Тем более робот оснащён аж 4 датчиками!
И алгоритм прохождения лабиринта уже дан- «правило правой руки». Но всё не так уж и просто. Сейчас сами увидите.
Внешний вид робота и как выглядит лабиринт
Как я уже писала, у моего робота есть 4 датчика: датчик касания, ультразвуковой датчик, датчик цвета и гироскопический датчик. Робот передвигается при помощи 2 колёс, управляемых большими моторами. Колёса расположены впереди, поэтому чтобы робот не заваливался назад, задняя часть не касалась пола, сзади я прикрепила опорное колесо-шар. Эту модель я собрала сама. В моих изначальных планах я хотела, чтобы робот вертел голову вперёд-вправо(чтобы убрать датчик касания), но я не смогла сориентироваться и реализовать задумку.
Урок ИКТ Выход из лабиринта
Источник: dzen.ru
Lego Mindstorms EV3 выход из лабиринта
На этом уроке мы научимся находить выход из лабиринта.
Сначала откроем программу LEGO MINDSTORMS EV3 Home Edition. Для работы построим модель из блоков. Каждый блок имеет свое название и имеет свои функции. Для этой работы нам понадобится зеленый блок или блок «Action» и желтый блок или блок » Flow Control».
medium large move move display sound brick status
motor motor steering tank ligh
Wait Loop Switch Loop interrupt
1) Выбираем 2 loop, 1 switch, 2 move tank .
Получается:
2) Работаем с первыми двумя Loop и Switch . Внутрь к 1 loop добавляем второй. А внутрь второго добавляем Switch.
a) Меняем функции 2 Loop .
Loop: Touch Senser
«Лабиринт: туда и обратно». Простейший алгоритм для прохождения лабиринта
State: 1
b) Меняем функции Switch .
Switch: ultrasonic senser-compare-distance centimeters
Compare type: 4
Threshold value: 10
3) Работаем с первыми двумя Loop .
Move tank: on
Power left: 30
Power right: 5
Move tank: on
Power left: 5
Power right: 30
4) Работаем с остальными двумя Loop .
Move tank: on for ratations
Power left:-30
Power right: -30
Rotations: 0,4
Brake at end: true
Move tank: on for ratations
Power left:30
Power right: 0
Rotations: 1,5
Brake at end: true
После изменения получается.
Сохраняем файл.
Источник: informatikaexpert.ru
Прохождение лабиринта ТУДА-ОБРАТНО роботом LEGO EV3
На этот раз я расскажу о роботе LEGO EV3, проходящем лабиринт ТУДА-ОБРАТНО.
Инструкцию по его сборке можно скачать по ссылке в описании. И хотя последовательность сборки, которую генерирует программа Lego Digital Disigner можно назвать странной, но, как видно, робот не очень сложный и даже с такой инструкцией собрать его не вызовет проблем.
Чтоб ещё было понятней ниже 2 фото с видом сверху и снизу.
Вид сверху с откинутым блоком EV3:
Задачу прохождения лабиринта ТУДА-ОБРАТНО можно разбить на три этапа:
- Прохождение роботом лабиринта ТУДА, то есть от клетки «старт» до клетки «финиш».
- Анализ пройденного пути и вычисление оптимального (кратчайшего) пути ОБРАТНО.
- По вычисленному пути ОБРАТНО возвращение робота в клетку «старт».
Прохождение роботом лабиринта ТУДА
Для прохождения роботом лабиринта ТУДА воспользуемся известным правилом правой руки.
Смысл этого правила – робот всегда должен держаться правой стены.
- Если справа стена, а впереди свободно – делаем шаг вперёд (в нашем случае шаг равен длине стороны клетки лабиринта, то есть 30 см).
- Если справа стены нет – поворачиваем направо и делаем шаг вперёд.
- Если справа стена и впереди стена – поворачиваем налево и делаем шаг вперёд. При этом полного шага вперёд может и не получиться, и робот наткнётся впереди на стену. Это случится, если робот дошёл до конца тупика. Тогда ещё раз поворачиваем налево и делаем шаг вперёд.
Следуя этому правилу, мы обязательно достигнем конца лабиринта, пройдя при этом все тупиковые ответвления на своём пути.
Но в реальности получается не всё так гладко.