С76 Сотников, В.И. Программирование и работа на станках, оснащенных системой ЧПУ «Электроника НЦ-31»: учебное пособие для вузов / В.И. Сотников. – Орел: ОрелГТУ, 2009. – 91 с.
В учебном пособии приведены устройство и режимы работы станков, оснащенных системой ЧПУ «Электроника НЦ-31», рассмотрены вопросы программирования обработки и представлены примеры управляющих программ.
Пособие предназначено для студентов высшего профессионального образования очной и очно-заочной форм обучения специальностей 151001 – «Технология машиностроения», 151002 – «Металлообрабатывающие станки и комплексы», 151003 – «Инструментальные системы машиностроительных производств», изучающих дисциплины «Технология обработки на станках с ЧПУ» и «Станки с ЧПУ и ГПС». Пособие может быть полезно инженерам-программистам и операторам станков с ЧПУ.
- ОрелГТУ, 2009
2.2. Программирование скорости главного движения и подачи 28
2.3. Программирование одноинструментальной обработки 31 2.4. Программирование обработки конических поверхностей 36 2.5. Программирование снятия фасок под углом 45 38 2.6. Программирование обработки сферических поверхностей 40 3. Постоянные циклы обработки 45 3.1. Однопроходный цикл продольной обработки G70 45 3.2. Однопроходный цикл поперечной обработки G71 49 3.3.
запуск нц 31
Многопроходный цикл продольной обработки G 77 51 3.4. Многопроходный цикл поперечной обработки G78 57 3.5. Многопроходный цикл протачивания торцовых канавок G74 60 3.6. Многопроходный цикл протачивания канавок на цилиндрической поверхности G75 62 3.7. Многопроходный цикл глубокого сверления G73 66 3.8.
Безусловный переход Р 68 3.9. Повторение части программы G25 70 3.10. Циклы нарезания резьбы G31, G32, G33 74 4. Пример разработки управляющей программы 83 Литература 91 ВВЕДЕНИЕ На машиностроительных предприятиях в настоящее время расширяется использование станков с числовым программным управлением (ЧПУ).
Применение станков с ЧПУ обеспечивает автоматическую обработку резанием деталей самой сложной формы, существенное повышение производительности и качества обработки, а также позволяет реализовать комплексную автоматизацию производства. Настоящее учебное пособие позволяет восполнить пробел в технической литературе по программированию обработки, наладке и эксплуатации токарных станков с ЧПУ.
В пособии приведены способы программирования, наладки и приемы работы для наиболее распространенных на производстве токарных станков, оснащенных системой ЧПУ «Электроника НЦ-31». Пособие содержит большое количество примеров управляющих программ для обработки деталей различной сложности, включая управляющие программы с использованием постоянных циклов обработки. Учебное пособие предназначено для студентов очной и очно-заочной форм обучения специальностей высшего образования 151001 – «Технология машиностроения», 151002 – «Металлообрабатывающие станки и комплексы» и 151003 – «Инструментальные системы машиностроительных производств», изучающих дисциплины «Технология обработки на станках с ЧПУ» и «Станки с ЧПУ и ГПС». Пособие может быть также полезно для инженеров-программистов и операторов станков с ЧПУ.
Электроника НЦ31 . Нулирование сервопривода .
Источник: studfile.net
Программирование обработки деталей на токарном станке с системой управления «Электроника НЦ – 31»
1.6 Кроме внешней памяти машина может поставляться с дополнительной памятью, которая состоит из четырех зон по 250 ячеек в каждой.
2.Адреса и их назначение
X,Z – координаты точки относительно нуля детали. Если в кадре записан знак
, то тогда по этим адресам записано приращение;
F – рабочая подача мм/об.;
S – частота вращения шпинделя об/мин или скорость резания в м/мин (при задании условия постоянства скорости резания;
Т – номер инструмента;
Р – параметр, назначение которого определяется в каждом случае видом технологического цикла;
G – служебная функция;
М – вспомогательная команда;
+45 0 , -45 0 – признак обработки фаски под углом 45 0 ;
~ — признак быстрого хода.
3. Вспомогательные команды
М 00 – безусловный останов. По этой команде , записанной в кадре программы произойдет остановка станка и пока оператор не нажмет кнопку «пуск» станок будет стоять. Используется для измерения и подналадки станка.
М03 – правое вращение шпинделя;
М04 – левое вращение шпинделя;
М05 – стоп шпиндель;
М07 – включить подачу СОЖ;
М08 – выключить СОЖ;
М30 – конец программы;
М41, М42 –диапазоны чисел оборотов.
4. Программирование рабочей подачи
Рабочая подача, задаваемая в программе программируется по адресу F, размерность подачи мм/об, а дискретность 0,01. Подача задаваемая в технологических циклах имеет дискрету 0,0001.
5. Программирование главного движения
Главное движение может быть задано в частоте вращения шпинделя, и тогда его размерность об/мин, при задании условия постоянства скорости резания оно задается в м/мин. Но в обеих случаях оно кодируется по адресу S.
6.Программирование простейших движений станка
6.1 Программирование однопроходной наружной обработки
Рассмотрим пример программирования обработки поверхности показанной на рисунке.
Диапазон чисел оборотов задается один раз в начале программы. Аналогично – направление вращения (если не нужен реверс).
Частота вращения может по необходимости задаваться в любом месте программы. Например, при смене инструмента.
6.2 Программирование подрезки торца за один проход
При программировании подрезки торца целесообразно задавать условие постоянства скорости резания. Это условие задается функцией G 96, в следующем кадре после функции записывается по адресу Р максимальное число оборотов шпинделя на данном диапазоне, затем , так же по адресу Р – то число оборотов, которое необходимо для выбранной скорости резания на периферии заготовки. Затем по адресу S задается выбранная скорость резания в м/мин. Если нужно изменить скорость резания, то в программе просто после этого условия надо по адресу S задать новое значение скорости резания в м/мин.
В любом месте программы условие постоянства скорости резания можно отменить, задав функцию G 97. После этого кадра число оборотов по адресу S снова надо задавать в об/мин.
N1 M41 диапазон чисел оборотов шпинделя
N2 M3 правое вращение шпинделя
N3 T2 номер инструмента
N4 F15 подача 0,15 мм/об
N5 G 96* условие постоянства скорости резания
N6 P2000 * максимальное число оборотов на М41
N7 P287 *расчетное число оборотов для V=90м/мин
N8 S 90 скорость резания 90 м/мин
N9 X 10500 * ~ подход в начало обработки по двум
N10 Z 0 координатам одновременно
N11 M 7 включена СОЖ
N12 X – 200 рабочий ход по подрезке торца
N13 G 97 отмена постоянства скорости резания
N14 M8 выключить СОЖ
N15 Z 200 ~ отскок от торца
N16 X14000 * ~ возврат в исходное положение
N17 Z5000 одновременно по двум осям
N18 M30 конец программы
6.3 Обточка конуса за один проход
Обточка конуса программируется путем задания движения по двум осям на рабочей подаче. Это осуществляется путем простановки звездочки в первом кадре программы, где задана обточка конуса.
N5 F7 рабочая подача 0,07 мм/об
N6 X 4473 * ~ выход в начало
N7 Z150 расчетного диаметра конуса
N9 X5125 * обточка конуса движением
N10 Z -2600 по двум осям одновременно
6.4 Программирование обточки фасок под углом 45 0
Фаски под углом 45 0 являются типовым элементом деталей обрабатываемых на токарных станках. Поэтому в постоянной памяти заложен алгоритм их обработки. И программирование такой фаски осуществляется одним кадром, в котором задается одна из координат конечной точки фаски и признак фаски ± 45 0 . Знак у признака фаски определяется тем, куда происходит движение инструмента по не написанной в кадре координате.
Если движение идет в положительном направлении оси, то ставится +45 0 , если в отрицательном направлении то — 45 0 .
6.5 Программирование обработки галтелей
Галтель (дуга 90 0 ) как и фаска является типовым элементом детали типа тел вращения. С помощью галтелей уменьшается концентрация напряжений в углах перехода от цилиндра к торцу.
Обработка галтели программируется тремя кадрами. В первом кадре задается направление обхода галтели. Галтель что обрабатывается в направлении часовой стрелки – G 12, и против – G13. Затем записывается координата конечной точки дуги по оси Х (или расстояние от начальной точки до конечной по оси Х, если программируем в приращениях). И в третьем кадре задается координата конечной точки дуги по оси Z ( или расстояние от начальной точки до конечной по оси Z).
Этот порядок написания адресов является обязательным.
Обратите внимание на тот факт, что приращение по оси Х имеет дискретность 0,005мм. Поэтому в кадре №16 по адресу Х записано не 200 а 400.
6.6 Программирование обработки дуг окружности менее 90 0
Дуги окружности менее 90 0 программируются пятью кадрами. В первом кадре записывается направление обхода дуги. Если по часовой стрелке то G02, против – G03. Далее двумя кадрами задаются координаты конечной точки дуги или расстояние от начальной точки дуги до конечной по осям Х и Z. Это если программируем в приращениях. Причем порядок написания именно такой: сначала Х потом Z. Далее два кадра имеют адрес Р и по ним задаются расстояния от начальной точки дуги до ее центра по осям Х и Z. Указанный порядок записи информации так же обязателен.
Рассмотрим программирование дуги 1-2 показанной на рисунке. В результате предыдущих кадров инструмент пришел в точку 1.Далее программа будет выглядеть так:
Начинаем описывать следующую дугу.
Источник: vunivere.ru
Составление управляющих программ для станков с системой ЧПУ «Электроника НЦ31
Ознакомиться с способами и принципами составления управляющих программ для технологического оборудования с УЧПУ ‘ ЭЛЕКТРОНИКА НЦ-31’. Получить навыки составления программ для токарного станка модели 16К20Ф3.
2.Основные теоретические сведения.
Специфика отдельных видов технологического оборудования привела к
созданию двух основных типов программного управления: позиционного (дискретного) и непрерывного (контурного).
Позиционное управление находит применение в оборудовании, где для
перемещения или установки рабочего инструмента можно использовать независимо действующие серводвигатели. Такое оборудование предназначено, как правило, для выполнения сравнительно простых операций-прямолинейного точения валиков, сверления отверстий в печатных платах, растачивания отверстий в корпусных деталях, нарезания резьб и т.п.
Контурное управление используется там, где требуется обеспечивать произвольные траектории движения режущего инструмента в плоскости или в пространстве. Характерными типами этого оборудования являются токарные и фрезерные станки с ЧПУ. Токарные управляются по двум осям (продольное и поперечное движения суппорта); фрезерные, как правило, имеют три, а иногда и более управляемых координат. При этом способ реализации движений по координатным осям может быть различным в зависимости от конструктивных особенностей конкретного станка.
Для операций обработки деталей на станках с ЧПУ целый ряд традиционных этапов может отсутствовать. При разработке технологической операции определяют:
1) поверхности детали, которые должны быть обработаны;
2) величину припуска(заготовка уже выбрана);
3) режущие инструменты;
4) режимы резания;
5) число проходов по каждой из поверхностей;
6) исходное положение инструментов;
7) траекторию движения инструментов.
При токарной обработке (рис.1 ) центр инструмента совпадает с центром окружности при вершине резца, а траектория движения инструмента совпадает с эквидистантой к контуру детали и отстоит от него на величину радиуса при вершине резца. Эквидистанта состоит из отдельных участков, разделенных опорными точками (1. 6). Перемещения 0′-1 и 6-0′ — холостые ходы.
Схема, представленная на рис.1, иллюстрирует чистовую обработку. При черновой обработке траектория, как правило оказывается более сложной, появляются черновые проходы, после которых назначается чистовой проход.
При расчете траектории инструмента основным является определение координат опорных точек траектории движения инструмента.
Управляющая программа в устройстве ЧПУ «Электроника НЦ-31» представляет собой последовательность строк. Строка называется кадром. Каждый кадр имеет:
— цифровой адрес (номер кадра N);
— буквенный адрес (один из: G, F, X, Z, P, M, S, T, );
-числовой код или целочисленная цифровая информация;
— при необходимости, дополнительно указывается один из следующих признаков:
-признак относительной системы отсчета ОАСО («ОТМЕНА АБСОЛЮТНОЙ СИСТЕМЫ ОТСЧЕТА»);
— признак модификаций («БЫСТРЫЙ ХОД», ФАСКА — «+45», «-45»);
— признак принадлежности к группе кадров «ЗВЕЗДОЧКА» (внешний вид клавиш, используемых в лабораторной работе , приведен в п. 7).
Номер кадра N может принимать значение от 0 до 249. Максимальная величина может быть изменена введением нового значения параметра (до 999). Кадры управляющей программы нумеруются с любого допустимого значения N.
Буквенный адрес в кадре определяет, в общем случае, тип операции, которую устройство ЧПУ должно осуществить при отработке кадра в автоматическом режиме, т. е. качественную сторону операции, которую устройство осуществляет при обработке кадра.
Значение числовой информации представляет собой целое число заданной разрядности со знаком в диапазоне ±999999 или двухразрядный десятичный код.
Признак системы отсчета задается в кадре при переходе из абсолютной системы отсчета в относительную и наоборот – при отмене относительной системы отсчета и восстановления абсолютной.
Признак модификации указывает на особенность отработки операции.
Буквенный адрес задает следующие типы операции:
— технологические команды (M,S,T);
— задание рабочей подачи (F);
— задание геометрических перемещений (X,Z,G);
— задание последовательности и траекторий перемещений (G, P).
Каждый кадр может рассматриваться как самостоятельная операция. При необходимости объединения нескольких кадров в группу и выполнения их как один кадр составляющие разделяются знаком ‘ ЗВЕЗДОЧКА’.
В системе ЧПУ “Электроника НЦ-31” задается контурная оборотная или минутная подача. Под контурной подачей следует понимать скорость перемещения инструмента, направленную по касательной к запрограммированной траектории перемещения. Режим оборотной подачи (мм/об) устанавливает функция G95 (при включении УЧПУ она устанавливается автоматически) и действует до установки режима минутной подачи. Установка минутной подачи производится функцией G94. Задание значения подачи осуществляется адресом F. Формат адреса F зависит от того, каким образом задана подача, а именно: отдельным кадром или в командах с линейной, круговой интерполяцией или в стандартных циклах.
N11 G94 – режим минутной подачи
N12 F200 – подача 200мм/мин
N11 G94 – режим минутной подачи
N12 X2000* — перемещение по оси X
N13 F1000 – подача 10 мм/мин
N11 G95 – режим оборотной подачи( при включении устанавливается автоматически)
N12 F150 – подача 1,5 мм/об
Подача введения в одной кадре, распространяется на все последующие кадры вплоть до задания новой подачи. Исключение составляет кадры с признаком «БЫСТРЫЙ ХОД» и группы кадров включающие в себя задание подачи, распространяющееся только на них.
Технологические команды в управляющей программе представляются одним кадром с использованием буквенных адресов M, S или T. Цифровые коды M, S, T изменяются от 0 до 99, в соответствии с рекомендациями ISO. Так, например, для станка 16К20 используются следующие функции с адресом «M»:
M3- включение привода главного движения и задание правого вращения;
M4 – включение привода главного движения и задание левого вращения;
M5 – останов шпинделя;
M17 – возврат из подпрограммы;
М38 — М41 — определяют поддиапазоны ручного изменения скорости ПГД;
M00- используется для технологического останова управляющий программы, например, для контрольных обмеров детали и т.п. После нажатия клавиши «ПУСК» выполнение программы продолжается, начиная с кадра, идущего вслед за M00;
M30- организует остановку выполнения управляющей программы, главного привода, приводов подач, а также переход на кадр N00, т. е. готовит УЧПУ к повторному выполнению управляющей программы (если она начинается с кадра N00).
Адрес S задает скорость вращения шпинделя. Значение цифровой информации в кадре соответствует числу об/мин шпинделя (для станков с регулируемым приводом главного движения) или коду ступени автоматической коробки скоростей (АКС), задающей определенное число оборотов.
Для станков с АКС число оборотов шпинделя задается в формате SXX, где ХХ – код, которому соответствует определенное число оборотов шпинделя.
Для станков с регулируемым приводом главного движения число оборотов шпинделя задаются непосредственно в об/мин в формате SXXXX.
N10 M3 – включить привод главного движения;
N11 S560 – скорость 560 обмин
N11 M38 — определяет поддиапазон ручного изменений скорости
N11 S7 – код скорости 560 обмин (для станка с АКС).
Адрес Т указывает номер позиции в резцедержателе с установленным в ней инструментом. Использованию инструмента должна предшествовать размерная привязка инструмента.
Задание на перемещения вдоль оси Х (поперечное) или вдоль оси Z представляется, соответственно, кадрами с буквенными адресами X и Z. Значения числовой информации в кадрах этих типов задают перемещения в сотых долях миллиметра (в дискретах). Диапазон значений буквенных адресов X и Z изменяется от 0 до ±999999. При этом одной дискрете по оси Z соответствует перемещение 0,01 мм, а по оси X – 0,005 мм. Поэтому следует помнить, что значение X задается не на радиус, а на диаметр.
задают в абсолютных значениях сначала перемещение инструмента по оси Х в точку с диаметром 150 мм (радиус 75 мм), затем по оси Z в точку с координатой 150 мм.
В некоторых случаях (например, при отводах и подводах инструмента к детали) требуется запрограммировать перемещения инструмента не на рабочей подаче(F), а на быстром ходу. Для этого достаточно кадры, на которых подразумевает отработка перемещений на быстром ходу, снабдить признаком «БЫСТРЫЙ ХОД».
N5 Х 15000 БX – (БХ – признак «БЫСТЫЙ ХОД»)
осуществляют перемещения, аналогичные предыдущему примеру, но при этом движение по оси Х производится на быстром ходу, а по Z – на рабочей подаче (признак «БЫСТРЫЙ ХОД» не меняет значение подачи, устанавливаемое адресом F).
Если необходимо осуществить прямолинейное перемещение одновременно по двум осям, то задание на обработку такого перемещения программируется в виде группы из двух кадров: один – с адресом X, другой – с Z, с заданием признака «ЗВЕЗДОЧКА» у первого кадра.
представляют собой программу одновременного перемещения на 15мм по оси Z и на 7,5 мм по оси X. Признак ОАСО здесь и далее в примерах показывает, что значение буквенных адресов в кадрах задаются в относительной системе отсчета.
Обработка контура с дугами окружностей менее 90 градусов осуществляется с помощью функций:
G2 – движение инструмента по часовой стрелке;
G3 – движение инструмента против часовой стрелки.
Задание на обработку записывается группой кадров из шести кадров:
1. G2 или G3 — вид обработки
2. Х -координата Х конечной точки дуги (с учетом системы отсчета)
3. Z- координата Z конечной точки дуги.
4. P- координата X исходной точки дуги относительно ее центра.
5. Р- координата Z исходной точки дуги относительно ее центра.
6. F подача при обработке дуги (может отсутствовать, при этом используется ранее заданное значение)
Последовательность задания адресов Р в группах кадров G2 и G3 должна строго соблюдаться.
Обработка контура дуги в 90 градусов находящегося в одном квадранте (скругление) задается упрощенно с помощью функций G12 и G13::
G12 – скругление в направлении движения резца по часовой стрелке;
G13 – скругление в направлении движения резца против часовой стрелки.
Задание состоит из четырех кадров, где:
1. G12 или G13 – вид обработки
2. Х координата Х конечной точки
3. Z координата Z конечной точки
4. F величина подачи при выполнении скругления
Примеры способов задания дуг окружности:
N22 G2 (ОАСО)* N22 G13 (ОАСО)*
N23 X20* N23 Х-20*
N24 Z10* N24 Z-10*
N25 P-20* N25 F 10
Радиус дуги при обработке G12 и G13, устройство ЧПУ рассчитывает самостоятельно.
Кроме рассмотренных возможностей УЧПУ «ЭЛЕКТРОНИКА НЦ-31» даёт возможность применять более развитые технологические циклы, значительно упрощающие процедуру составления управляющей программы обработки заготовок:
— G77 многопроходный цикл продольного точения;
— G78 многопроходный цикл поперечного точения;
-G31 многопроходный цикл резьбонарезания с автоматическим распределением припусков по проходам;
— G32 программирование отдельных проходов резьбонарезания, если они не соответствуют G31;
— G33 нарезание резьбы плашкой или метчиком.
Более подробное знакомство со способами упрощённого программирования траектории движения инструмента с использованием стандартных циклов может быть осуществлено с помощью инструкции по программированию в системе «ЭЛЕКТРОНИКА НЦ-31».
Станок модели 16К20Ф3 с системой ЧПУ «Электроника НЦ31», инструкция по программированию.
4. Задание на работу.
4.1 Каждый студент составляет или получает от преподавателя контур обрабатываемой детали. Изображает данный контур на бланке отчета со всеми необходимыми размерами, траекторией движения инструмента, опорными и исходной точками.
4.2 Разрабатывает управляющую программу движения инструмента и записывает её на бланке отчёта.
Различные варианты контура обрабатываемой детали приведены в таблице 1.
5.Порядок выполнения работы
Ознакомиться с теоретическими положениями лабораторной работы, ответить на контрольные вопросы. Уточнить при необходимости у преподавателя задание на работу. Самостоятельно прочертить траекторию движения инструмента, указать на ней опорные точки и составить управляющую программу обработки для конкретного ЧПУ. Подготовить отчёт о проделанной работе и защитить его перед преподавателем.
6. Контрольные вопросы
1. Как задается в управляющей программе скорость перемещения инструмента.?
2. Каким образом изменить скорость перемещения инструмента с рабочей подачи на быстрый ход и наоборот?
3. Как программируются технологические команды в управляющей программе?
4. Что такое ‘группа кадров’?
5. Как меняется формат задания значения подачи при использовании группы кадров?
6. Приведите последовательность команд при задании траектории движения инструмента при обработке конуса?
7. Назовите типы стандартных циклов, используемых при задании траектории движения инструмента.?
8. Приведите пример использования признака ОАСО. Как меняются числовые значения в программе при выполнении одних и тех же действий с использованием признака и без него?
9. Укажите в Вашей программе кадры изменяющие скорость вращения шпинделя. Какие действия вы предприняли, чтобы не испортить инструмент в этот момент?
10.Почему циклы G12 и G13 используют меньше данных чем циклы G2 и G3? Как, в последнем случае, рассчитать радиус обрабатываемой дуги?
Основная литература
1. Основы автоматизации управления производством. Под. ред. И.М. Макарова. — М.: Высшая школа, 1983. — 504с.
2. Комплексная автоматизация производства Волчкевич Л.И. и др. — М.
: Машиностроение, 1983. — 270с.
3. Программное управление оборудованием. Мясников В.А., Игнатьев, Покровский А.М. -Л.: Машиностроение, Лен.отд., 1984.-427с.
4. Гжиров Р. И., Серебреницкий П. П. Программирование обработки на станках с ЧПУ. — Л: Машиностроение. Ленинградское отделение, 1990. -588с.
5. Сосонкин В.Л. Программное управление технологическим оборудованием: Учебник для вузов по специальности «Автоматизация технологических процессов и производств «.- М. :Машиностроение, 1991.-512 с
6. Вершинин О.Е. Применение микропроцессоров для автоматизации технологических процессов.-Л.:Энергоатомиздат,1986.-208 с.
7. Ратмиров В.А. Управление станками гибких производственных систем. М.: Машиностроение, 1986.-176с.
8. Программное управление станками и промышленными роботами. В.Л. Косовский, Ю.Г. Козырев и др. — М.: Высш.шк. 1986 г. -287 с.
9. Сосонкин В.Л. Микропроцессорные системы числового программного управления. -М.: Машиностроение, 1985.-288с.
10.Вальков В.М. Контроль в ГАП. Л.: Машиностроение, Лен.отд. 1980 -232с.
11.Нахапетян Е.Г. Диагностирование оборудования гибкого автоматизированного производства. М.:Наука, 1985. -225с.
12.Станки с программным управлением: Справочник. — М.: Машиностроение, 1981. — 200с.
13.Локтева С. Е. Станки с программным управлением и промышленные роботы. -М.: Машиностроение, 1987.-320с.
14.Роботизированые технологические комплексы и гибкие производственные системы в машиностроении. Альбом схем и чертежей. / Под ред. Ю. М. Соломенцева. — М.: Машиностроение, 1989. — 270с.
15.ГОСТ 2.708-81 ЕСКД. Правила выполнения электрических схем цифровой вычислительной техники. — М.: Госстандарт СССР, 1981. — 32с.
16.ГОСТ 3.1418-82. Оформление техдокументации. — М., 1982. — 29с.
Дополнительная литература
1. Основы автоматизации управления производством. Под. ред. И.М. Макарова. — М.: Высшая школа, 1983. — 504с.
2. Буравлев А.Н., Доценко Б.И., Казаков Н.Е. Управление техническим состоянием динамических систем. М.: Машиностроение, 1995.-240с.:ил.
3. Комплексная автоматизация производства. Волчкевич Л.И. и др. — М.: Машиностроение, 1983. — 270с.
4. Костенко Ю.Т., Любчик Л.М. Системы управления с динамическими моделями.- Харьков: Основа, 1996.-212с.:ил.
5. Маркова Т.Н. Идентификация линейных динамических систем в задачах стохастического оптимального квадратичного управления.- Тула: ТулГУ,2000.-142с.
6. Небылов А.В. Гарантирование точности управления.-М.: Наука,1998.-304с.
Источник: allrefrs.ru