Линейный алгоритм. Программирование движения вперед, назад, повороты робота EV3.
Циклические алгоритмы Ev3. Программирование ультразвукового датчика и датчика расстояния для Ev3. Движение до препятствия.
Программа для EV3 для соревнований кегельринг.
Программирование условий для Ev3. Переключатели
Соревнование сумо лего. Программа для Сумо ev3
Программа для движения робота Ev3 вдоль черной линии. Логические операции Ev3.
Использование перменных в Lego Ev3 калибровка датчиков. Как задать и использовать переменные в Ev3.
Собственные блоки ev3
Использование собственных блоков для написания программы для Ev3 прохождения лабиринта
Алгоритм и программа для движения робота ev3 по черной линии с одним датчиком
Движение робота ev3 по черной линии до перекрестка
Блок Математика в ev3 математические операции в программах lego ev3 вывод информации на экран блока ev3
Алгоритм линейного регулятора для движения по черной линии. Программа для Ev3 движения по черной линии с помощью линейного регулятора
КАК УСТАНОВИТЬ ОЗВУЧКУ НА РОБОТ ПЫЛЕСОС?!
Алгоритм линейного пропорционального регулятора с двумя датчиками для робота ev3 при движении по черной линии
Источник: itrobo.ru
Программирование движения робота, оборудованного датчиками. Основные принципы
В настоящее время робототехнические устройства уже давно не являются фантастикой, а находят применение во многих областях жизнедеятельности: от промышленных производств до робототехники для детей. В то же время, разработка роботов с автономной навигацией, способными выполнять сложные задачи и учитывать окружающую среду, остается важным направлением развития техники. Программирование движения робота, оборудованного датчиками, – одна из важных составляющих таких систем.
Особенности устройства роботов
Робототехнические устройства представляют собой сложные комплексы, состоящие из механических, электромеханических и электронных элементов. Их работа зависит от многих факторов, таких как датчики, управляющие программы и аппаратное обеспечение.
Датчики являются важной составляющей комплекса робота, обеспечивающей его возможность взаимодействия с окружающей средой. Датчики могут измерять различные параметры, такие как расстояние, ориентацию в пространстве, скорость движения, силу и другие. Данные, получаемые датчиками, помогают роботу принимать решения и выполнять задания.
пример использования ультразвукового датчика, фотошоп картинки из Яндекса
Программирование движения робота
Программирование движения робота – это задача написания программных алгоритмов, которые подают команды на измерение датчиков и управление механическими устройствами робота. Эти алгоритмы определяют правильность и эффективность работы робота.
Один из вариантов программирования робота – это использование языков программирования высокого уровня, таких как C++, Python, MATLAB, или LabView. Такой подход позволяет программистам разрабатывать сложные алгоритмы управления и использовать множество библиотек для работы с датчиками, механическими устройствами и настройки коммуникационных параметров между роботом и другими компонентами системы.
ПОДКЛЮЧЕНИЕ РОБОТА-ПЫЛЕСОСА XIAOMI ROBOT VACUUM MOP 2C К СМАРТФОНУ
Однако, современные системы робототехники также предоставляют пользователям интуитивно понятные графические интерфейсы для программирования движения робота. Такие интерфейсы предоставляют возможность создавать программу на базе блоков, что делает их доступными для широкого круга пользователей без ведения сложного кода.
Пример программирования робота
Рассмотрим пример программирования движения робота с помощью блочных средств программирования. Для этого используем среду программирования Blockly.
1. Установка начальной позиции робота.
В блочной среде Blockly мы можем использовать блок Move Robot для установки начальной точки робота.
2. Движение робота вперед.
С помощью блока Forward мы можем запрограммировать робота на движение вперед на заданное расстояние.
3. Использование датчиков.
Чтобы робот мог избегать препятствий на своем пути, мы можем добавить блок обработки данных с датчиков. Например, если робот включает красный и зеленый датчики, это означает, что препятствие находится в непосредственной близости. Если же датчики загораются светом зеленого цвета, значит путь свободен и можно перемещаться вперед.
4. Управление поворотами.
Робот должен уметь поворачивать, чтобы избежать препятствий. В Blockly существуют различные блоки для управления положением робота в пространстве, такие как Rotate Left, Rotate Right и т.д. Например, при загорании желтого датчика робот поворачивает влево, при синем — вправо.
В статье были рассмотрены особенности устройства роботов, а также применение программирования движения для управления роботами. Был приведен пример программирования робота с помощью блочных средств программирования. Такой подход делает программирование доступным для широкого круга пользователей. Робототехнические устройства находят все большее применение в самых различных сферах жизнедеятельности и оказывают важное влияние на развитие и совершенствование многих отраслей.
Статья написана благодаря нейросети ChatGPT, отредактирована и адаптирована человеком.
Источник: dzen.ru
Русские Блоги
Программирование промышленных роботов и создание сетей FANUC
Роботизированная рука и контроллер FANUC
FANUC — один из четырех ведущих производителей роботов.
FANUC предлагает широкий выбор серийных роботизированных манипуляторов:
Последний контроллер робота FANUC — R-30 iB, а предыдущая модель — R-30 iA.
Инструмент программирования роботов
Когда ИТ-индустрия говорит о Индустрии 4.0 и промышленном Интернете вещей, не думайте, что традиционные компании автоматического управления последуют за нами. Они по-прежнему остаются очень традиционными. В области робототехники разные производители используют разные языки программирования. И не думайте, что они будут использовать C ++, VB. Многие из них используют похожий язык ассемблера.
Что касается того, почему язык программирования промышленных роботов развивается медленно, то основная причина заключается в том, что роботы требуют надежности и долговечности и использования в течение длительного времени. Следовательно, требуется обратная и прямая совместимость. Продажа запасных частей и опций может быть более прибыльной, чем продажа новых роботов.
По этой причине компании, занимающиеся робототехникой, не изменят своей основы программирования. Большинство языков программирования роботов могли выглядеть великолепно десять лет назад, но сейчас их относительно мало. Но у инженеров нет возможности использовать современные языки программирования, такие как JAVA, C # и Python.
, Робот FANUC поддерживает два разных языка программирования: Teach Pendant (Teach Pendant или TP) и KAREL. Программа TP представляет собой двоичный файл, и его можно редактировать с помощью кнопки обучения робота (или обновлять сенсорный экран робота). Файлы TP также могут быть скомпилированы / декомпилированы из файлов LS (читаемых файлов ASCII). Программа TP предоставляет ограниченные функции, подобные ассемблеру.
Инструмент для моделирования программирования ROBOGUIDE
Вы можете использовать программу ROBOGUIDE для автономного программирования и моделирования. Разработать программу робота fanuc и смоделировать ее.
ROBOGUIDE — это базовое прикладное программное обеспечение. Обычно используемые модули моделирования включают ChamferingPRO, HandlingPRO, WeldPRO, PalletPRO и PaintPRO.
ChamferingPRO используется для приложений моделирования обработки деталей, таких как снятие заусенцев и фаски; HandlingPRO используется для приложений моделирования обработки материалов, таких как загрузка и разгрузка станков, штамповка, сборка и литьевые машины; WeldPRO используется для моделирования процессов сварки и лазерной резки; используется PalletPRO Для различных приложений моделирования укладки на поддоны; PaintPRO используется для моделирования распыления. Выбор различных модулей определяет функции, которые будут реализованы, и соответствующие загруженные комплекты приложений также будут разными.
Для автономного программирования и моделирования в среде ROBOGUIDE в основном выполняются следующие шаги:
1. Создайте файл проекта
Создайте соответствующий файл виртуального моделирования роботов на основе реального робота.В процессе создания вам необходимо выбрать модуль моделирования, шкаф управления и версию системы управления, программный инструментарий, модель робота и т. Д., Которые будут задействованы в работе. Файл проекта будет отображен в окне просмотра программы в виде 3D-модели.В исходном состоянии представлены только модель робота и система управления роботом в 3D-пространстве.
2. Создайте виртуальную рабочую среду.
В соответствии с реальной компоновкой полевого оборудования виртуальная рабочая сцена создается путем рисования или импорта модели в трехмерный мир файла проекта, тем самым имитируя реальную рабочую среду. Например, если вы хотите смоделировать сцену сварочных работ, вам необходимо построить трехмерную модель сварочного робота, сварочного оборудования и другого вспомогательного сварочного оборудования.Технический файл в это время также можно назвать рабочей станцией моделирования сварки робота.
3. Настройки модели
В модели, нарисованной программой для трехмерного рисования, нет существенных различий, за исключением разницы в форме. Техническая документация, разработанная ROBOGUIDE, требует, чтобы эти модели играли разные роли, например, детали и механическое оборудование. Программист должен настроить соответствующие модели и дать им различные атрибуты для достижения цели моделирования.
4. Настройки системы управления
После создания сцены рабочей станции для моделирования виртуальная система управления роботом должна быть настроена в соответствии с реальной конфигурацией робота, включая настройку системы координат инструмента, настройку пользовательской системы координат и настройку системных переменных.
5. Пишите офлайн-программы.
Используйте виртуальный пульт обучения или функцию автоматического планирования траектории для создания и записи программ роботов в файлы проекта ROBOGUIDE, чтобы реализовать функции, необходимые для реальных роботов, такие как сварка, перемещение, укладка на поддоны и т.
6. Программа пробного запуска
Операция моделирования программы в программном обеспечении сравнивается с реальной программой работающего робота. Фактически, это позволяет программисту заранее предсказать результат бега, наблюдать, соответствует ли результат ожиданиям, и проверить выполнимость программы, например, является ли она причиной ограничения робота и есть ли столкновение. И т. Д., Оперативно исправляйте ошибки программы и в дальнейшем оптимизируйте программу.
7. Экспорт и загрузка программы.
Автономную программу можно напрямую экспортировать на запоминающее устройство и загрузить в настоящего робота для работы с небольшими изменениями или даже без изменений.
WinOlpc
WinOlpc — еще одна среда программирования FANUC для автономного программирования KAREL и TP.
Комплект разработчика FANUC Robotics для ПК
Используйте VB для записи управляющего программного обеспечения на ПК.
Реализованные функции включают:
Проверить статус программы
Скачайте и сохраните программу
Читать и писать позицию
Сотрудничайте с программой-роботом.
Сетевой интерфейс и протокол
Роботы должны взаимодействовать с другим оборудованием для интеграции в интеллектуальные производственные линии, такие как системы загрузки и разгрузки станков.
Осознайте связь со станком.
Для этого требуется, чтобы контроллер робота имел интерфейс ввода-вывода, а контроллер FANUC R-30 iA имеет различные интерфейсы ввода-вывода. Они делятся на:
модель A модель A IO
модель B модель B IO
процесс ввода-вывода процесс ввода-вывода
FANUC IO Link Блок подключения
Блок подключения IO Link используется для подключения робота FANUC к другим роботам FANUC или для подключения к ЧПУ и ПЛК:
Интерфейс IO Link
Device Net
Он используется для подключения внешних устройств через сеть DeviceNet и обеспечивает простой способ сделать FANUC Robot и DeviceNet совместимыми исполнительными механизмами, датчиками и внешними контроллерами. Поддержка режима главной станции (сканер) и режима подчиненной станции (адаптер).
Поддержка стандарта кабеля DeviceNet.
Дополнительная скорость 125, 250 и 500 Кбит / с
В режиме полного слота можно подключаться к 4 сетям DeviceNet, что позволяет пользователям использовать разные сети для управления связью ПЛК и локальным оборудованием. Повысьте производительность чувствительных контроллеров процессов.
ControlNet
Сеть ControlNet — это открытая сеть управления, которая может удовлетворить требования приложений реального времени и приложений с высокой пропускной способностью. ControlNet поддерживает взаимную блокировку контроллера с контроллером, а также управление в реальном времени входом / выходом, инверторами и клапанами. Кроме того, сеть управления может быть реализована в дискретных и технологических приложениях, включая приложения с высокой доступностью. 。 Физическая среда — коаксиальный кабель или оптическое волокно.
ControlNet была впервые предложена Rockwell, и теперь многие продукты PLC, такие как ABB и Rockwell, поддерживают ControlNet.
Profibus DP
Разрешить R-30iA быть ведомым устройством ввода-вывода ПЛК через Profibus.
Дополнительная скорость до 12 Мбит / с.
interbus-s
CC-Link
Ethernet Globe Data
Сетевой протокол, предложенный GE в 1998 году.
Ethernet/IP
Разрешить контроллеру обмениваться данными с другими устройствами через Ethernet, такими как ПЛК Rockwell Control-Logix.
Насколько я понимаю, устройства, подключенные к каналу ввода-вывода, предоставляют данные роботу и влияют на выполнение программы TP вместо непосредственного управления траекторией движения робота. В большинстве приложений этого достаточно.
Как научиться программировать роботов FANUC
Первый шаг — научиться пользоваться ROBOGUIDE, программированием и моделированием программы TP.
Второй шаг — узнать, как общаться с ПЛК и датчиком через сеть DeviceNet.
Шаг 3 Используйте winOlpc, чтобы изучить программирование KAREL
Четвертый шаг — изучить комплект для разработки интерфейса ПК и использовать VB для связи с R-30 iA.
Источник: russianblogs.com