CLA — это 32-битное арифметическое устройство с плавающей запятой (ядро с плавающей запятой), которое в основном используется для управления PWM, CAP и результатами контроля чтения.
И управляйте некоторыми важными периферийными устройствами (CMPSS, DAC, SDFM, SPI, McBSP (последовательный порт с многоканальной буферизацией), GPIO, uPP (многоканальный высокоскоростной параллельный интерфейс)) для разделения коммуникационной нагрузки ЦП (общие периферийные устройства: SPI), Вычислительная нагрузка ядра, прерываний нет, высокий приоритет (CLA не поддерживает вложение прерываний, существующая задача прерывания должна быть выполнена до следующей).
(2) Структурные характеристики:
Существует независимая адресная шина (независимая от шины ЦП, используется для независимой адресации регистра целевой операции), шина данных (используется для независимого приема, отправки контрольной суммы и результата операции);
ОЗУ, которое независимо взаимодействует с ЦП (запускает соответствующее прерывание ЦП по завершении задачи);
Вот почему CLA — ХУДШИЙ Mercedes-Benz
Независимый конечный автомат, используемый для оценки рабочего состояния CLA и установки прерывания FLAG для выполнения различных задач;
Имеется восемь структур задач, и приоритет увеличивается последовательно, что можно понимать как прерывания, но не поддерживает вложение прерываний;
Выделяемый LS0 —— LS5 область управления RAM, LS0 —— LS5 инициализируется ЦП и управляется CLA. Инициализация должна быть разделена на две части: 1. Данные
Память (используется для хранения данных, необходимых программе CLA, и собранных данных обработки), 2. Программная память (используется для чтения данных в данных и выполнения ответа алгоритма) по крайней мере 2K, инструкции по инициализации см. Ниже;
Два процессора и 128 слов MSG RAM CLA (не важно размер MSG RAM, он просто используется для прерывания взаимодействия с процессором и передачи результатов)
Короче говоря, CLA почти эквивалентен помощнику босса ЦП. Способность не слишком сильная, и она очень мощная (в конце концов, она смешана с боссом). Она может запрашивать данные с периферии, управлять выводом и захватом ШИМ, а также может помочь. Пусть ЦП посчитает грех, прочтите AD, возьмите образец и скажите боссу, когда это будет сделано, и он может отдохнуть. Но, конечно, он не просто вычисляет грех, обычно собирает данные АЦП, предварительно обрабатывает сигнал ШИМ (повышение точности ШИМ, если не требуется точное управление двигателем, в этом нет необходимости)
Кроме того, для области, до которой может добраться шина данных и управления CLA, проверьте таблицу адресов памяти в разделе Память таблицы данных; для раздела источника триггера задачи см. Таблицу задач и прерываний CLA в разделе CLA 2837x, где в основном может достигать шина CLA.
Если вы хотите максимизировать функции CLA, лучше использовать язык ассемблера. Для управления в реальном времени CCS поддерживает смешанное программирование на C + ассемблере, такое как asm («IACK
CLA | Конъюгированная линолевая кислота |
# 0x0008 ”) — установить бит 3 MIFRC для запуска прерывания задачи 4.
Внимание: CLA не поддерживает определение и вычисления 64-битных данных. Типы long long или long double будут определены в CLA как 32-битные.
CLA запрещает использование указателей на функции и рекурсивных вызовов,
(3) Важные регистры CLA и их описания:
Регистр управления MCTL в основном предназначен для настройки реакции на прерывание (IACK) и функций программного и аппаратного сброса; Прерывание задачи конфигурации регистра прерываний задачи MIFR: INTx; Регистр вектора прерывания задачи MVECTx хранит адрес задачи прерывания задачи; Регистр разрешения прерывания задачи MIER, соответствующий разрешению различных прерываний задачи; Регистр набора прерываний MIFR (Фактически, более глубокое понимание регистров действительно должно быть написано на ассемблере)
(4) Процесс настройки регистра CLA:
Он в основном делится на следующие аспекты:
1. Сконфигурируйте программу CLA под управлением RAM и RAM для хранения данных. Во-первых, сопоставьте CPU и регистр инструкций MSG RAM CLA: (Нет необходимости слишком много думать о настройке LSx. В общем, порядок хороший, но для удобства чтения программы , Рассмотрите возможность группировки определений программ и данных)
MemCfgRegs.MSGxINIT.bit.INIT_CLA1TOCPU = 1; while (MemCfgRegs.MSGxINITDONE.bit.INITDONE_CLA1TOCPU! = 1) <>; // Определяем запрос управления ЦП и CLA MemCfgRegs.MSGxINIT.bit.INIT_CPUTOCLA1 = 1; while (MemCfgRegs.MSGxINITDONE.bit.INITDONE_CPUTOCLA1! = 1) (); // Определяем управляющее соединение между CPU и cla.
MemCfgRegs.LSxMSEL.bit.MSEL_LS5 = 1; // Передача управления RAM в CLA
MemCfgRegs.LSxCLAPGM.bit.CLAPGM_LS5 = 1; // Установить LS5 в качестве области программы MemCfgRegs.LSxMSEL.bit.MSEL_LS0 = 1; MemCfgRegs.LSxCLAPGM.bit.CLAPGM_LS0 = 0; // Настроить LS0 как область данных. MemCfgRegs.LSxMSEL.bit.MSEL_LS1 = 1; MemCfgRegs.LSxCLAPGM.bit.CLAPGM_LS1 = 0; // Настроить LS1 как область данных. Вообще говоря, обычные операции sin и логические арифметические операции определяют две RAM как данные.
И MemCfgRegs требуется EALLOW, чтобы снять блокировку защиты реестра.Рекомендуется инкапсулировать вышеуказанную конфигурацию Init в функцию. Если пространства CLA недостаточно, эта проблема обычно не возникает.Решение очень простое.Проверьте таблицу и обнаружите, что часть CLA программы и данные, хранящиеся в ОЗУ, должны храниться в адресном пространстве LSxRAM.
Расширьте пространство LS3RAM от значения по умолчанию 0x0800 до 0x1800 и закомментируйте LS4RAM и LS5RAM, чтобы избежать конфликтов адресов. Самым важным является то, что во время инициализации CLA, даже если LS4RAM и LS5RAM закомментированы, пространство этих двух частей все равно необходимо инициализировать, прежде чем оно может быть использовано CLA, хорошо!
В некоторых подпрограммах TI в #fdef есть _FLASH, но он не нужен. Пространство в cmd уже определено. 2. Задайте источник прерывания для CLA и таблицу потока задач: (Аналогично, ClaRegs защищен EALLOW, вам нужно сначала решить его при его использовании) Cla1Regs.MVECT1 = (uint16_t) ( // Инициализируем вектор прерывания задачи CLA.
Cla1Regs.MVECT2 = (uint16_t)( Cla1Regs.MVECT3 = (uint16_t)( Cla1Regs.MVECT4 = (uint16_t)( Cla1Regs.MVECT5 = (uint16_t)( Cla1Regs.MVECT6 = (uint16_t)( Cla1Regs.MVECT7 = (uint16_t)(
Cla1Regs.MCTL.bit.IACKE = 1; // Включить сигнал ответа на прерывание. Соответствует всем восьми задачам.
Cla1Regs.MIER.all = (M_INT8 | M_INT7); // Использовать прерывание задачи 7, 8.
PieVectTable.CLA1_1_INT = // Инициализируем таблицу векторов прерываний. //
Возьмите адрес вектора прерывания и поместите его в таблицу векторов прерываний ЦП.
PieVectTable.CLA1_2_INT = &cla1Isr2; PieVectTable.CLA1_3_INT = &cla1Isr3; PieVectTable.CLA1_4_INT = &cla1Isr4; PieVectTable.CLA1_5_INT = &cla1Isr5; PieVectTable.CLA1_6_INT = &cla1Isr6; PieVectTable.CLA1_7_INT = &cla1Isr7; PieVectTable.CLA1_8_INT = // Возьмите адрес функции прерывания для таблицы векторов прерываний, соответствующей прерыванию задачи CLA. Все прерывания CLA F28379D находятся в Group11.
PieCtrlRegs.PIEIER11.all = 0xFFFF; // Разрешить группу прерываний 11. // Выбрать источник прерывания.
| = (M_INT11); // Настраиваем одиннадцатую группу прерываний PIE процессора.
Каждая задача имеет определенный источник прерывания для запуска CLA, такой как ADCINT1 ADC (у ADC есть четыре прерывания, отправляемых на модуль расширения периферийных прерываний PIE), и EPWM_1 PWM, который является аппаратным средством запуска CLA прерывания периферийного прерывания. ,
Вы можете использовать DMA для обхода приоритета и прямого принудительного запуска выбранной задачи, например, принудительного запуска задачи 7:
DmaClaSrcSelRegs.CLA1TASKSRCSEL2.bit.TASK7 = 1; // DMA запускает источник прерывания task7 и запрашивает инструкции у ЦП.
Для функции ClaxForceTaskxandWait (), которая вводит прерывание CLA для выполнения связанных операций в основной функции, см.
В файле «F2837xD_Cla_defines.h» простая операция деления процедуры TI размещена ниже:
void CLA_runTest(void)
int i, error; for(i=0; i else < fail++; >>
3. Это все, что касается инициализации, и самое важное — это конфигурация основной функции. Я не буду много говорить о предыдущих этапах системы инициализации. Они такие же (F28379x вставил в нее собаку, что довольно интригующе):
InitSysCtrl(); CpuSysRegs.PCLKCR2.bit.EPWM1 = 1; CpuSysRegs.PCLKCR2.bit.EPWM2 = 1; InitEPwm1Gpio(); InitEPwm2Gpio (); // Включаем соответствующий GPIO. DINT;
InitPieCtrl (); // Инициализируем регистр управления прерываниями. IER = 0x0000; IFR = 0x0000; InitPieVectTable();
// Инициализируем таблицу векторов прерываний.
CLA_configClaMemory (); // Настраиваем область памяти, необходимую для работы. CLA_initCpu1Cla1 (); // Инициализируем CPU1 и
Управляющее соединение CLA1.
Cla1ForceTask8 (); // Важный момент — эти предложения, которые должны быть по порядку. (Это принудительно вводит TASK8) Затем перейдите от Task8 к Task7, чтобы выполнить сбор данных ADC.
Функция прерывания должна быть определена до запуска основной функции, и сначала необходимо взять адресное пространство задачи прерывания.
Затем инициализируйте модули, с которыми вы хотите работать, такие как ADC, PWM:
EPWM_initEpwm (); // Инициализируем модуль ШИМ. EINT; ERTM;
// Инициализируем глобальное прерывание.
EALLOW; CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1; EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 0; EPwm2Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = 0;
4. Финалом, конечно же, является конфигурация прерывания. Фактически, вам не нужно писать все функции обслуживания прерывания. Программа является просто демонстрацией. Вы можете просмотреть позицию выполнения прерывания задачи CLA во время пошаговой отладки.
Выглядит это так: __interrupt void cla1Isr1 () // isr1
//asm(» ESTOP0″);
__interrupt void cla1Isr2 () // isr2
//asm(» ESTOP0″);
__interrupt void cla1Isr3 () // isr3
//asm(» ESTOP0″);
__interrupt void cla1Isr4 () // isr4
//asm(» ESTOP0″);
__interrupt void cla1Isr5 () // isr5
//asm(» ESTOP0″);
__interrupt void cla1Isr6 () // isr6
//asm(» ESTOP0″);
__interrupt void cla1Isr7 () // isr7
// Закройте прерывание и ответ на прерывание. AdcaRegs.ADCINTFLGCLR.bit.ADCINT1 = 1; //make sure INT1 flag is cleared PieCtrlRegs.PIEACK.all = (PIEACK_GROUP1 | PIEACK_GROUP11); // Ответ на одиннадцатую группу прерываний PIE. AdcBuf [SampleCount] = AdcaResultRegs.ADCRESULT0; // Регистр результата работы АЦП. AdcFiltBuf[SampleCount] = voltFilt; // Предотвратить явление переполнения данных. SampleCount++; if( SampleCount == ADC_BUF_LEN )
__interrupt void cla1Isr8 () // isr8.
PieCtrlRegs.PIEACK.all = M_INT11;
Каждое прерывание может быть запрограммировано в сборке для отладки точки, в этом нет особой необходимости, если вы хотите тщательно отладить DEBUG, вам все равно нужно добавить.
Если вы хотите преуспеть, вы должны сначала отточить свои инструменты. Если вы не можете настроить компилятор CCS, вы, естественно, попрощаетесь с CLA.
Сначала откройте свойства проекта, выберите cla-support в параметре процессора, выберите cla2, а затем выберите команду 2837xD_FLASH_lnk_cpu1_far из controSuite. File и импортируйте его в файл проекта (файл cmd должен быть добавлен, иначе MSG RAM не определена, а bios — это просто определение рабочего пространства CLA).
На этом этапе базовая конфигурационная часть CLA практически такая же. После этого идет заголовочный файл cla.h, который можно записать вместе с bsp.h для объявления ClaTaskx, используемого MVECT, примерно так:
__interrupt void Cla1Task1();
__interrupt void Cla1Task2();
__interrupt void Cla1Task3();
__interrupt void Cla1Task4();
__interrupt void Cla1Task5();
__interrupt void Cla1Task6();
__interrupt void Cla1Task7();
__interrupt void Cla1Task8();
Наконец, напишите следующие компиляции (лучше всего использовать сборку для написания CLA, я не понял) и импортируйте их в файл проекта как файлы .asm (вы можете создавать их прямо в проекте), что, вероятно, предназначено для настройки ClaTaskx в CLA. Собственно CLA — это
поддерживает только программирование на ассемблере.
.cdecls
C, LIST, “cla_adc_fir32_shared.h”
.sect
.align
Источник: russianblogs.com
Что такое сервис CLA?
Пожалуйста, войдите или зарегистрируйтесь чтобы ответить на этот вопрос.
Ответы [ 2 ]
Пожалуйста, войдите или зарегистрируйтесь что бы добавить комментарий.
Пожалуйста, войдите или зарегистрируйтесь что бы добавить комментарий.
Добро пожаловать на сайт Фотопедия, где вы можете задавать вопросы и получать ответы от других членов сообщества.
Похожие темы
- Как разобрать объектив в сборе?
- Проблемы с моим объективом
- Что вы делаете для обслуживания объектива?
- Как долго должен длиться объектив?
- Что означает «II» на объективах микро-четыре трети?
- Что означает «AUTO-ZOOM» на моем объективе Zuiko?
- Что определяет «цель»?
- Как именно определяется «фланец» в термине «расстояние фланца»
- Что такое линзовый астигматизм?
- Что означают цифры F и F, написанные на объективе?
Источник: photopedia.su
«ЖИЗНЬ В ХОККЕЕ» —
ПРОГРАММА СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ КАЧЕСТВ И НАВЫКОВ ФОРМИРУЮЩИХ МАСТЕРСТВО ХОККЕИСТА.
ОБРАЗОВАТЕЛЬНЫЙ ПРОЕКТ ПРИ СОДЕЙСТВИИ НАУЧНОЙ ГРУППЫ ДЮСШ «КРАСНАЯ МАШИНА — ЮНИОР» САНКТ-ПЕТЕРБУРГ
САНКТ-ПЕТЕРБУРГ, ИРИНОВСКИЙ ПР. 24, ТЕЛ. +7965 066 44 55;
РОДИТЕЛЯМ И НЕ ТОЛЬКО — CLA — МЕТОДИКА ФОРМИРОВАНИЯ ИГРОВОГО МАСТЕРСТВА В УСЛОВИЯХ ОГРАНИЧЕННЫХ ВОЗМОЖНОСТЕЙ ХОККЕИСТА
.jpg)
Практически у каждого игрока есть предел его физических, игровых и ментальных возможностей, в рамках границ которого игрок развивается и играет. По возможности игрок раздвигает эти границы, но рано или поздно понимает, что выше определённого предела ему не суждено будет продвинуться в своих достижениях. Это вполне нормальное и закономерное явление, в рамках которого в Северо-Американском хоккее создана целая система обучения, именуемая Constraints Led Approach, или (CLA). Образно говоря, CLA – это увеличительное стекло, через которое тренер оценивает каждого своего подопечного, его возможности, способности и барьеры, стоящие перед ним, на пути к их максимальным величинам.
Практически у каждого игрока есть предел его физических, игровых и ментальных возможностей, в рамках границ которого игрок развивается и играет. По возможности игрок раздвигает эти границы, но рано или поздно понимает, что выше определённого предела ему не суждено будет продвинуться в своих достижениях. Это вполне нормальное и закономерное явление, в рамках которого в Северо-Американском хоккее создана целая система обучения, именуемая Constraints Led Approach, или (CLA). Образно говоря, CLA – это увеличительное стекло, через которое тренер оценивает каждого своего подопечного, его возможности, способности и барьеры, стоящие перед ним, на пути к их максимальным величинам.
Перед игроком во время обучения стоят три основные преграды:
— Исполнительская преграда – это игровые способности и индивидуальные технические и технико-тактические возможности игрока.
— Пространственная преграда – это способность к взаимодействию с партнёрами и возможность распорядиться своими игровыми качествами в определённых игровых условиях.
— Игровая преграда – это способность результативного восприятия напряжённого хода игрового поединка.
Вот в таком виде предстают перед нами ограничения, способные стать преградой на пути достижения спортсменом высот исполнительского игрового мастерства. Давайте рассмотрим их более детально.
Исполнительская преграда.
— Росто-весовые показатели спортсмена. Они способны внести значительные коррективы в действия игрока на площадке. Кроме того, на результат влияет и степень подготовленности спортсмена, его физических качеств – сила, гибкость, быстрота и аэробные возможности.
— Умственные возможности – это способность концентрироваться, уверенно принимать решения, читать действия оппонентов и ход игрового эпизода.
— Личностные характеристики – спортивная наглость, спортивная злость, решительность действий, контроль над излишними эмоциями, работоспособность, способность работать в команде.
Пространственная преграда.
— Решения, принятые по ходу игрового эпизода, имеют гораздо большее обучающее воздействие, чем любое, самое скрупулёзное разъяснение тренера. То же относится и к взаимодействию с партнёрами, с которыми ты делишь игровое пространство в данный момент времени. Но только тренер может задать игроку те условия, которые сподвигнут игрока принять на площадке то или иное продуктивное решение, и если этого не происходит, видоизменять эти условия до момента получения необходимого результата.
Игровая преграда.
— Непосредственная деятельность игрока на площадке, его функционал. Мы разрабатываем для игрока определённые функции, которые он призван выполнять, как единая часть игрового организма. Мы можем менять правила, изменять стимулы, но требуем от игрока тех решений, которые позволяют действовать результативно всему игровому коллективу.
Что же стимулирует (CLA) и зачем смотреть на подготовку и обучение сквозь призму этой программы?
Подход, основанный на понимании спортсменом своих ограниченных способностей, убедительно ему показывает, что можно решить любую проблемную ситуацию в рамках своих возможностей, стремясь находить решение любым способом, которые им подвластны. CLA — это ситуационное обучение.
Поэтому, вместо того, чтобы обучать своих подопечных определённой тактике и «идеальным» моделям движений и техник, тренер позволяет направлять обучение тем ограничениям, которые присущи игроку в данный момент. Этот способ позволит перестать стремиться стать таким как все, но поможет ограничениям стать исключительным плюсом хоккеиста и одновременно стимулом их нивелировать. Ограничения сами начнут обучать игрока тому, как их обойти. Многие тренеры сегодня делают это инстинктивно, однако принципы CLA способны избежать спонтанности и эмпирического пути в познании метода.
Главный плюс программы CLA в том, что программа создаёт для спортсменов те условия обучения, которые позволяют принимать ограничение их способностей как стимул для достижения игрового результата. Принимая CLA, тренеры могут лучше манипулировать ключевыми факторами, лежащими в основе производительности, чтобы повысить эффективность своего коучинга.
Существует множество ограничений, которые тренер может использовать для повышения эффективности своих подопечных. Отсутствие габаритов может нивелироваться скоростью и маневренностью. Отсутствие силы резкостью, а выносливости – взрывными качествами.
Если игрок не проявляет универсальных качеств, они могут быть заменены на чёткое выполнение установки в системе распределения игровых ролей. Игровая цель заменяется конкретным выполнением поставленной задачи, а установка на игру, предельно точным игровым действием. Союзником тренера здесь всегда выступает время. Тренировка конкретных качеств занятие менее трудоёмкое, чем комплексное развитие.
CLA в рамках работы по приобретению игрового навыка.
Тренировочная система Constraints Led Approach это не только, и не столько, работа над игровым мастерством в рамках каких-то ограничений, сколько расширение способностей каждого игрока до пределов его возможностей. Для того, чтобы оценить это утверждение, хочу привести следующий пример. Предположим, вы обучаете детей технике владения клюшкой, а именно контролю над шайбой.
Для этих целей вы выставляете ряд препятствий в виде конусов выстроенных в одну прямую линию, которые дети призваны обогнуть в движении, без потери шайбы. Что стимулирует та среда, в которой выполняется данной упражнение? Главное препятствие в виде конуса находится на льду, там же находится шайба, которую так же необходимо контролировать. Все эти ограничения справедливо понуждают детей смотреть вниз, чтобы решить проблему обхода препятствий. Поэтому, не смотря на постоянные крики тренера «выше голову, выше», на выходе мы имеем устойчивый навык опущенной вниз головы.
Что же советует предпринять методика CLA? Чем можно нивелировать ограничение в виде опущенных вниз глаз? А давайте попробуем поместить конусы не по прямой, а в круг вбрасывания, или в любое другое ограниченное пространство, и запустим детей не по очереди в колонну по одному, а всех вместе, с заданием объехать каждый конус без потери шайбы хотя бы один раз. Теперь игроки не смогут двигаться опустив голову, им волей – неволей придётся поднимать глаза и контролировать не только шайбу и препятствие, но и действия партнёров.
CLA призывает добавить в игровой процесс ещё больше игры.
Как это можно сделать? Безусловно, ограничив игровую площадку. Игры 2 на 2, 3 на 3 дают детям массу дополнительных возможностей. Но как, например, научить ребёнка видеть партнёра, если он сконцентрирован исключительно на владении шайбой и заключительном броске по воротам?
Методика CLA призывает тренера поставить ребёнка в такие условия, в которых он, прежде чем заняться любимым делом, а именно обыгрышу соперника и забиванию голов, будет вынужден играть по заданию. Например, бросить по воротам можно только после того, как сделал две точные передачи на партнёра. И заметьте, вводя новые правила в игру, мы не идём в разрез с её логикой, что само по себе очень ценно.
Так же воспитывается и способность к взаимодействию. Внутри хоккея, где критерий успеха всего один – гол в ворота соперника, мы можем придумать множество игр, где перед игроком будут стоять другие, не менее увлекательные задачи. Например, мы можем начислять игрокам результативный бал за определённое количество точных передач, или засчитывать результативное действие за умение открыться под партнёра, создать для него свободное игровое пространство или вывести на ударную позицию своим креативным действием. Другими словами создать такие условия, при которых гол, партнёр забрасывает в ворота соперника, и практически беспрепятственно.
CLA, как система обучения, позволяет нам попытаться найти сильные стороны в недостатках игроков, используя их как козыри в борьбе за их игровое мастерство.
Грег Ревак — тренер по хоккею.
Источник: www.powerskater.ru