10. Угловые соединительные штифты
11. Гусеничные звенья
Робот совершает движение с помощью больших сервомоторов, 2 шт. Для езды по лесам и паркам использовал не колеса, а на гусеницы, чтобы роботизированный мусорщик смог добраться до самых труднодоступных мест. Для движения по линии использовал датчики цвета (2шт). Ультразвуковой датчик нужен для того, чтобы робот смог увидеть мусор. Из деталей лего сконструировал телегу для мусора и механизм, чтоб задвигать мусор в телегу.
Сконструированного роботизированного мусорщика можно посмотреть в приложении 1
Программирование TRIK — studio .
Программирую я на TRIK S tudio, т.к. это интуитивно понятная среда программирования, позволяет программировать роботов с помощью последовательности блоков. Для меня программирование с TRIK Studio становится простым и увлекательным.
Принцип работы роботизированного мусорщика.
Робот едет по линии, видит с помощью ультразвукового датчика мусор, останавливается. Задвигает мусор в телегу, едет дальше, пока не обнаружит еще мусор. Приезжает в мусороперерабатывающий завод.
💯% Лучший очиститель памяти смартфона в 2022
Робот осуществляет движение по линии двумя датчиками цвета с использованием пропорционального регулятора (П-регулятора).
Использовал 2 датчика цвета, так как п ри использовании одного датчика, достаточно часто происходит потеря линии, после чего робот становится неуправляемым.
Использовал П-регулятор, так как при использовании релейных регуляторов приводит к частой потери линии и неэффективному движению вдоль неё.
В пропорциональном регуляторе управляющее воздействие пропорционально отклонению измеряемой величины от нормы (ошибки). Чем больше отклонение — тем больше будет и управляющее воздействие.
Как следует из названия, управляющее воздействие пропорционально отклонению:
u = k*err, где k — коэффициент пропорциональности, а err = (x0-x) — отклонение от нормы (x0 — значение нормы, x — текущее значение).
Зависимость между u и err линейная, а регулятор, работающий по данной формуле, называется пропорциональным линейным регулятором.
При использовании одного датчика света формула примет вид:
u = k*(текущее значение датчика света — значение границы серого).
Опишу, каким образом мы это реализуем в TRIK Studio.
Первое, что необходимо знать роботу – значение “идеальной точки”, расположенной на границе черного и белого.
Расположение красной точки на рисунке как раз соответствует этой позиции.
Идеальный вариант расчета – измерить значение черного и белого и взять среднее арифметическое. Сделать это можно вручную. Но минусы видны сразу: в течении даже небольшого времени освещенность может поменяться, и высчитанное значение окажется неверным. Значит, можно заставить это делать робота.
Следующий параметр, участвующий в движении – коэффициент пропорциональности. Чем он больше, тем резче робот реагирует на изменение освещенности. Но слишком большое значение приведет к “вилянию” робота. Значение подбирается экспериментально индивидуально для каждой конструкции робота. Для моей конструкции – это 1,5.
Галилео. Робот-мусорщик
Последний параметр – базовая мощность моторов. Она влияет на скорость движения робота. Увеличение скорости движения приводит к увеличению времени реагирования робота на изменение освещенности, что может привести к вылету с траектории. Значение тоже подбирается экспериментально. Я взял 50
Логика движения по черной линии такова: измеряется отклонение от идеальной точки. Чем оно больше, тем сильнее робот должен стремиться вернуться к ней.
Для этого высчитываем два числа – значение мощности каждого из моторов В и С по отдельности.
Остальную часть программы можно увидеть в приложении 2
Тестирование, корректировкаавтономной системы полива растений и присмотра за животными.
После того как я сконструировал роботизированного мусорщика, написал программу, решил произвести тестирование робота.
Во время тестирования обнаружил следующие недочеты: 1) я запустил систему, но робот по линии не поехал, он наоборот уходил от линии; 2) робот не видел мусор, проезжал мимо. Все недочеты устранены.
В процессе исследования я выполнил следующие задачи:
Изучил информацию о роботизированных мусорщиках, сконструировал робота из подобранных деталей LEGO и дополнительных материалов, написал программу. После тестирования и исправления недочетов, проверил в действии своего роботизированного мусорщика.
Учитывая основные этапы, разработал роботизированного мусорщика.
Для конструирования моделей использовал набор LEGO Ev 3.
При программировании проекта использовал блок «моторы вперед», «датчик цвета», «ультразвуковой датчик», «мощность мотора», «мотор стоп», «условие», «цикл».
После проверки роботизированного мусорщика в действии, я подтвердил гипотезу исследования: если создать роботизированного мусорщика, который поможет убрать мусор в лесах и парках , то в лесах и парках мусора станет меньше.
Данная работа направлена на решение актуальной проблемы – уборки мусора в лесах и парках. Таким образом, выбранная тема является актуальной. Результаты могут быть использованы в реальной жизни.
План исследования
Первый этап: подготовительный (сентябрь 2019-октябрь 2020 г.)
Осознание актуальности проблемы;
Утверждение тематики работы и определение цели, формулирование задач, определение источников информации, планирование способов сбора и анализа информации;
На данном этапе проведена аналитическая работа, доказывающая актуальность темы и поднимаемых проблем. Составлено планирование последующей деятельности.
Второй этап: внедренческий этап (ноябрь 2019 – март 2020 г.)
Изучение литературы, интернет-источников по данной проблеме;
Изучение робототехники, легоконструирования, программирования на трикстудио;
Создание роботизированного мусорщика (робота).
Третий этап: итогово – аналитический (апрель 2020г.)
1.Обобщение работы по реализации проекта.
Итогом данной исследовательской работы является сконструированный и спрограммированный роботизированный мусорщик.
Список использованной литературы
2) Учимся программировать EV3 в TRIK Studio
3) TRIK-Studio в примерах и задачах
Источник: school-science.ru
CCleaner — программа-мусорщик
CCleaner — это бесплатная (для домашнего пользования) утилита для очистки и оптимизации операционной системы Windows. Разработчик — компания Piriform, известная также приложениями Defraggler (дефрагментация жесткого диска), Recuva (восстановление данных) и Speccy (отображение системной информации). Пользуюсь CCleaner я уже давно и ни разу она меня не подводила. После работы CCleaner обещается рост скорости и стабильности работы Windows. Но не факт, что вы это заметите.
Главные преимущества — это широкие возможности, высокая скорость работы, простота и удобство. Устанавливается на 32-битные и 64-битные версии ОС Windows XP/Vista/7/8. Есть portable-версия (т.е. программу можно будет запускать с любого носителя, хоть с USB-флешки).
Как я уже говорил, программа очень простая, поэтому я не буду подробно описывать все ее функции. Расскажу о главных. Итак, меню состоит из четырех разделов: “Очистка”, “Реестр”, “Сервис” и “Настройки”.
Раздел «Очистка» отвечает за очистку операционной системы (вкладка “Windows”) и отдельных программ (вкладка “Приложения”) от различного информационного мусора (кэш, временные файлы, журнал посещений браузера, список введенных адресов, корзина и так далее). Список поддерживаемых приложений постоянно увеличивается.
Очищать компьютер от временных и устаревших файлов рекомендуется регулярно, где-то раз в месяц. Так вам удастся сэкономить до нескольких гигабайт или даже больше.
Программа идеально подойдет, если вам нужно замести следы после работы на чужом компьютере (история посещения сайтов, введенных адресов, временных файлов).
Раздел «Реестр» проверяет целостность реестра, находит ошибки и исправляет их. Поиск проблем займет меньше минуты. Перед запуском процедуры вам будет предложено сохранить резервные копии сделанных изменений. То есть, если что-то будет работать не так, вам нужно будет только запустить сохраненный файл .reg.
В разделе “Сервис” есть пять полезных инструментов: “Удаление программ”, “Автозагрузка”, «Поиск файлов», “Восстановление системы” и “Стирание диска”.
“Удаление программ” — это более удобная замена встроенной в Windows сервисной утилиты — “установка и удаление программ”.
“Автозагрузка” — это замена еще одной штатной утилиты Windows (“Пуск > Выполнить > msconfig > Автозагрузка”). Версия CCleaner удобнее.
«Поиск файлов» — небольшая утилита, которая ищет файлы-дубликаты. Будьте аккуратны с этой опцией — не удалите нужные файлы.
«Восстановление системы» — вкладка, где можно удалить ненужные точки восстановления вашей системы (текущая отключена в целях безопасности).
«Стирание дисков» — утилита для полного стирания свободного места на дисках. После этого информацию восстановить будет практически невозможно. Можно также полностью удалить информацию с локального диска или съемного диска.
Раздел “Настройки” — тут вроде все понятно. Но в принципе, лезть туда рекомендуется только опытным пользователям.
Источник: itblog21.ru
«Мусорщик». Гениальный фильм современной России. В чем его глубина?
Фильм, о котором тут пойдет речь, он довольно старый, давний, но… и это основное — его духовная актуальность не пропала и в наши годы, а может быть даже и возросла, поскольку речь в фильме идет о том человеке, который неправедными поступками (да что говорить – от был профессиональным киллером) достиг многого в жизни, получил много денег, но одумался и… уехал в глубинку России, подальше от городов-миллионников, в которых постоянно (и днем, и ночью) царит суета и кипит малоосознанная жизнь, чтобы там устроиться работать в жилконтору уборщиком, или, как его называет главная героиня и его антипод – «мусорщиком»…
Эту героиню – антипода главного героя играет Олеся Судзиловская (на тот момент, — 2001 год, — еще совсем молодая и очень привлекательная внешне). А почему она антипод главного героя ? А потому, что у нее в голове все мысли лишь о красивой, шикарной жизни в окружении богатых и влиятельных людей, где и она сама среди них такая же богатая и влиятельная – именно в этом на ее ментальном уровне сознания – ее главная и заветная мечта.
Она работает какой-то «шестеркой» в одной крупной фирме, и там она ничего не имеет, а все, что у нее есть – даже ее классная и дорогая машина – все это принадлежит не ей, а ее боссу. И босс дает ей задание, — найти определенного человека, дать ему крупную сумму денег и договориться о том, чтобы он сделал свое «мокрое» дело за эти деньги. В случае неудачных переговоров, босс разрешает ей применить весь ее женский шарм, чтобы у него возникло побуждение и желание выполнить его задание.
Но когда она находит его, она немного в растерянности и в ступоре, потому что видит перед собой человека, который прямо на ее глазах занимается очисткой мусорных баков и колкой льда вокруг помоек и на тротуарах с ломом в руках и в телогрейке…
Чего-чего, но такого она, конечно, не ожидала. А далее начинается самое интересное – это их знакомство и их длительный диалог между собой, в результате которого выясняется, что ей никак и ни за какие деньги не удастся уговорить его выполнить задание своего босса… что они – люди из двух совершенно разных миров, хотя ранее оба жили в одном мире.
Она не находит ничего лучше, как забрать эти деньги себе и с ними покинуть Россию. Но спустя небольшой промежуток времени ее находят мертвой на одной из шикарных вилл на побережье тёплого тропического моря…
Она получила свое – жила шикарно, но не долго, а он… А он после прочтения известия о ее смерти в газете, вздохнул, взял в руки лом, положил его в тачку и повез и дальше выполнять свою работу – долбить лед на тротуарах маленького провинциального города России.
Что Гуськов в этом фильме, что Судзиловская… отличная игра актеров и очень продуманные и глубокомысленные диалоги… Рекомендую всем, кто не смотрел. Не пожалеете точно.
А интересное знаете еще что ? Фильм снят по книге известного нашего (даже не знаю как его назвать) человека – Ивана Охлобыстина, да-да, того самого, который и священником успел побывать.
Рекомендую яркий фрагмент из фильма:
С 22 минут до 32 минут:
Тут гениально показана женская природа :-)))) Которую раскрыли… ай-ай-ай.
На площадке дзен статья набрала 52 217 прочтений
Все фото из открытых источников
Личная помощь на развитие сайта:
Сбербанк: 5336 6902 6444 1223
Юmoney (кошелек): 410019267247669
ЛИЧНАЯ ПОМОЩЬ САЙТУ, ЕСЛИ ХОТИТЕ 2 СТАТЬИ ИЛИ ВИДЕО В ДЕНЬ
ЛИЧНАЯ ПОМОЩЬ САЙТУ, ЕСЛИ ХОТИТЕ 3-4 СТАТЬИ ИЛИ ВИДЕО В ДЕНЬ
Так же нужны мужские и женские голоса для озвучки визуализаций. Те, кто готов попробовать свои силы в этом нелегком деле (опыт работы с другими людьми уже есть), присылайте с вашими контактами аудиофайл с голосом на почту (длительностью не менее 1 минуты). Адрес почты в «шапке» сайта. Возможно, он подойдет.
Источник: xn--d1aiiaife6a2g.xn--p1ai